Antenor Samaniego hizo sus estudios superiores en la Universidad Nacional Mayor de San Marcos, donde se recibe como Licenciado en Humanidades y Doctor en Educación. Su vocación por la docencia y su amor por la poesía lo lleva a combinar estas dos pasiones en una vasta producción de textos escolares,muchos de ellos resaltados con lecciones de estética literaria y ética vital.
Ejerció la docencia 40 años de su vida. Sus pasos recorrieron las aulas de los colegios José María Eguren,Gran Unidad Escolar Bartolomé Herrera, Colegio Militar Leoncio Prado, Colegio Concordia Universal, cuyo himno es de su autoría.
También enseñó en la Escuela de Enfermeras , la Escuela Normal de Mujeres en Monterrico, Universidad Nacional Mayor de San Marcos, Católica del Perú. Fue Catedrático Principal en el Departamento de Lengua y Literatura de la Universidad Nacional Federico Villarreal. Desempeñó la Dirección del Programa de Educación y Ciencias Humanas. Director Universitario de Servicios Académicos y Registro Central.
Tuvo grandes alumnos: el escritor Mario Vargas Llosa, Luis Alva Castro, César Hildebrandt, el cantante César Altamirano, el museólogo Luis Repetto Málaga, el escritor y periodista Maynor Freyre, entre otros destacados personajes que recuerdan al maestro y amigo. Muchos peruanos le debemos el haber conocido a través de su obra a Dante Alighieri, Homero, a Víctor Hugo, a José María Arguedas, Ciro Alegría y otros escritores que nos han acompañado durante los años de educación primaria y secundaria.
Sus textos nos han permitido reconocer la idiosincrasia del poblador limeño, andino, de su entrega patriótica, de hechos heroicos plasmados de enseñanzas. Gracias a su pluma, hemos acompañado a Miguel Grau en su travesía por el Pacífico, a Francisco Bolognesi, Alfonso Ugarte y otros personajes que fueron descritos por él con gran maestría.
Tanta era su pasión por la docencia, que él mismo se encargaba no sólo de elaborar los textos, diagramarlos, corregirlos, sino también de realizar sus machotes, supervisar la impresión, distribución de libros y concientización del profesor de aula, a quien presentaba además de los textos escolares, otras obras educativas como Lecturas Literarias, Historia de la Literatura, Efemérides Peruanas, todas dirigidas a formar al educando.Antenor Samaniego Samaniego ejerció la docencia hasta un año antes de su muerte, acaecida el 5 de enero de 1983. Como solía repetirse continuamente, lo suyo era y fue la enseñanza. Fue un maestro en las aulas y en la vida.
Ceremonia de reconocimiento a su labor docente,
en el Colegio Militar Leoncio Prado.