Esto se dijo de su obra:
Antenor el Troyano… ¿Qué alfarero muy brujo te modeló como eres?/ ¿Quién te formó ex profeso para decir mesteres/ de juglar y de vate? ¿Desde cuándo profieres/ ditirambos de leche a la blonda Citeres?/ … «Del peñón de tu pecho nace la poesía,/ nace también, hermano, la maldición umbría; / unas veces tu lengua parece chirimía, / y otras, la rosa que habla, tambor de profecía……(Mario Florián)
«En toda su creación poética, Antenor Samaniego ha revelado maestría y entrega deleitosa a la forja escultural y pictórica del poema, particularmente del soneto. De allí que figure entre nuestros mejores sonetistas, al lado de Carlos Augusto Salaverry, José Santos Chocano, César Vallejo y Martín Adán. (Julio Galarreta Gonzáles)
«Samaniego fue espontáneo y sincerísimo, un hombre rebelde y libre que nunca traicionó a su conciencia estética y moral. Cultivó los géneros lírico, épico, elegíaco, popular, metafísico o místico. No temió a las mafias literarias y no aduló a críticos ni editores. Jamás escribió un verso que no estuviese refrendado por la propia vida. Su obra confirma la máscula definición del duque de Rivas: «Poesía es pensar alto, sentir hondo y hablar claro». (Juan Esteban Ríos Rey)
«Su obra poética es un Marañón gigantesco que se desborda en las playas de la poesía» (Felipe Arias Larreta)
«Como todos los poetas sacudidos por profundas inquietudes humanas, Antenor Samaniego tenía, también, un mensaje qué decir… Es hijo auténtico del paisaje andino que canta y soldado convencido y actuante de la cruzada por la dignificación de la vida económica y espiritual del pueblo». (Carlos Velit)
Antenor Samaniego es trabajador constante. Desde hace muchos años mantiene inalterable su producción artística. Repite con César Vallejo: hay mucho que hacer, y lo hace. Unas veces trata novelas; otras, cuentos; emprende ensayos, teatro, textos escolares; y, entre todo, nos entrega poesía. Todo ello nos dice que Samaniego personifica a ese tipo de escritor sin reposo, sin tregua y hasta sin escarmiento, aquí donde escribir duele…» (Eduardo Jibaja)